I. Texnologiyani kelib chiqishi va integratsiyasi
AGV texnologiyasining evolyutsiyasi sanoatni avtomatlashtirishni rivojlantirishning mikrokosidir. 1913 yilda Ford Mexanik rels kabi, deyarli yarim asr davomida davom etgan qattiq tezlikda davom etadigan transport vositalarida tashiydigan joylar singari tikuvlar. 1953 yilgacha emas, bu elektromagnit ko'rsatma texnologiyasi paydo bo'ldi. Elektromagnit maydonni yaratish uchun seminar maydonining ostidagi 10 gi kHz-chastota ostidagi 10 gi kHz-chastotani olib yurgan kabellarni joylashtirish orqali ± 15 mm bo'lgan joylashuvi aniqlandi. Biroq, marshrutdagi har qanday o'zgarish hali ham qayta ishga tushirish, o'zgartirishlar juda qimmatga tushadi.
Haqiqiy inqilob 21-asrning boshlarida ro'y berdi. 2004 yilda xalqaro standartga aylankan, Yaponiyaning Denso kompaniyasining QR kodlarini rivojlantirish bilan QR-kodlarning saqlash hajmi 7 Kb to'siqdan oshdi. Bitta kod ustaxon koordinatalari va jihozlari parametrlari kabi to'liq logistika ma'lumotlarini o'tkazishi mumkin. 2012 yilda Germaniyaning Kukasi birinchi bo'lib AGV-ga ega bo'lgan Sanoat {{}}}}} kadrlar sonini birlashtirdi. BMW leypzig fabrikasida, an'anaviy ravishda uch kun davomida magnit ko'rsatma bilan olib boradigan yo'lni sozlash. Ushbu taniqli texnologiya to'g'ridan-to'g'ri AGVSni "aqlli transport robotlariga" aylantirishni to'g'ridan-to'g'ri targ'ib qildi.
2010 yildan boshlab, QR kodini tan olish texnologiyasi va QR kodini navigatsiya asta-sekin an'anaviy elektromagnit yoki magnitli lentalarni almashtirdi. Xitoyda AGV QR kodeksi Navigatsiya texnologiyalari 2010 yildan keyin tez rivojlangan, avtomobilsozlik va omborxonalarda keng qamrovli dasturni topib, keng tarqalgan. Ushbu yutuqlar AGVni aniqlash aniqligi va moslashuvchanligini oshirdi, shuningdek, dastur doirasini kengaytirmoqda.
II. Ilova tamoyillari
Navigatsiya va joylashish mexanizmi
AGVs QR kodlarini pozitsiyani kodlash, koordinatsiya qilinadigan indeks va sarlavhalarni olish uchun skanerlash kodi kodekslari bilan jihozlangan. Rejalashtirish tizimi QR kod koordinatasi ma'lumotlariga asoslangan navigatsiya buyruq ketma-ketligini yaratadi va AGV "nuqtai nazardan", sarlavhali "nuqtaga qadar" siljiydi. QR kodini aniqlash, O'IH ma'lumotlarini va kodlash ma'lumotlarini birlashtirish orqali, yuqori - yuqori darajadagi joylashtirish.
Yopiq - Loopni boshqarish tizimi
AGV nazoratchisi QR kodlari tomonidan qabul qilinishini ta'minlash uchun QR kodeksidan kontsentsiya asosida real vaqt rejimida real vaqt rejimida rostlaydi. Keroder masofasi ma'lumotlari, O'IH sarlavhasi burchaklari va QR kodini aniqlash ma'lumotlari, yuqori -} yuqori {{}}} yuqori - - LOP COP Boshqarish tizimi {{}}} ± 1 mm gacha bo'lgan aniqlik bilan bog'liq. Yopiq {{5} - pastadir orqali AGV dinkamik muhitda barqaror ta'sir ko'rsatishi, yo'llarning murakkab sharoitlari va vazifa talablariga moslashtirish mumkin.
Tizim arxitekturasi va funktsional modullar
Idrok qatlami:Atrof-muhitni idrok etish va xavfsizlikni himoya qilishga erishish uchun birgalikda ishlaydigan klaviatura, LIDAAR va to'siqning oldini olish sensorlari kodi kodi va to'siqni oldini olish sensorlari.
Qaror qatlami:Yuqori - darajasini boshqarish tizimi va AGVning mustaqil boshqarish tizimi va vazifalarni taqsimlash, yo'lni optimallashtirish, yo'lni optimallashtirish va istisnolarni amalga oshirish uchun AGVning mustaqil boshqarish moduli.
Quvvat qatlami:Omborlarni boshqarish tizimi (WMS) bilan transport vazifalari va interfeyslarini ({{{{{{{{{{{{{-} tizimlari ({- tizimlari (- tizimlariga tayanadi.
III. Texnik afzalliklari va odatiy stsenariylar
Texnik ustunliklar
Moslashuvchan va sozlanadigan yo'llar:QR kodini navigatsiya yo'llari ishlab chiqarish ehtiyojlariga muvofiq tezda o'zgartirish mumkin.
Yuqori joylashuv aniqligi:An'anaviy ko'rsatma usullariga nisbatan joylashish aniqligi ± 1 mm gacha, aniq ishlab chiqarish talablariga javob berishi mumkin.
Xizmatning qulayligi:QR Coddiy yorliqlari, shuningdek, boshqaruv temir yo'llari kiyish va texnik xizmat ko'rsatish xarajatlarini kamaytirish juda oddiy.
Oddiy stsenariylar
Avtomobil ishlab chiqarish:Faw - Volkswagenning Foshswagenning Foshan Factory Seminar, 5 tonna / m² sektriv kuchiga ega 3,200 kulol keramli QR kod yorliqlari o'rnatilgan. AGVS-dan tashkil topgan moslashuvchan tizim ± 0,2 mm avtomobillar anjumanining aniqligini 4 soatdan 18 minutgacha qisqartirishga yordam beradi. Ikki - Har bir asosiy ish stantsiyasida vizual qo'llanma bilan birlashtirilgan QR kodlari birlashtirilgan xatolarni millionga birlashtirishni kamaytirdi.
Aqlli ombor:JD.com-ning Shanxay Asia No.1 Ombor, to'qqiz {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} {{2} - Code Coceout ishga joylashtirildi. Har bir javon pastki qismida uchta tekshiruv kodlari bilan o'rnatilgan va RFID identifikatsiya qilish texnologiyasi, omborxonalar zichligi taxminan 40% ga, 99,99% ga ko'tariladi.
Farmatsevtika sovuq zanjiri:Farmatsevtika sovuq zanjirli omborxonalarga ixtisoslashgan arizalarda QR Coddiy yorliqlari funktsiyani 10 yil -25 darajaga ko'tarishi mumkin bo'lgan haroratga chidamli qatlam bilan qoplangan, bu esa Ferven muhitda ishonchli AGV Navigatsiyasini ta'minlaydi.
IV. Ilova tamoyilining batafsil qadamlari
Navigatsiya tizimini va QR kod tartibini ishga tushirish
Erga tayyorgarlik:Polni - epoksi qatronlari bilan davolanadi, chunki 2 m uchun 3 mm dan kam yoki unga teng bo'lgan tekislik talabi.
QR Code yorlig'i O'rnatish:Yorliqlar yer bilan o'ralgan va 5 mm polikarbonat kiygan - chidamli qatlam bilan qoplangan. Har bir yorliqda standart holat kodlash, ofset va sarlavha burchagi ma'lumotni standart shaklda mavjud. Yorliqlar AGV yo'nalishi bo'ylab 1 dan 3 metrlik intervallarni shakllantirish uchun asosiy yo'nalishlarni qamrab oluvchi navigatsiya tarmog'ini tashkil etish uchun o'rnatiladi. Yorliqlar yuqori - lyrawli maydonlardan qochishi va muntazam ravishda yuritilishi kerak.
QR kodini aniqlash va ma'lumotlarni olish
Tasvirni ushlash:AGVlar yuqori - QR Code Rasmlarni qo'lga kiritish uchun yuqori - Qimmatli Keraklar yoki lazer skanerlari bilan jihozlangan. Rasmni qayta ishlash algoritmlari yorliq ma'lumotlarini chiqaradi.
Ma'lumot uzatish:Sensorlar "Real vaqtini" boshqaruvchiga real vaqt rejimida "Offset" va boshqaruv burchagi ma'lumotlarini uzatadilar. Samarali tan olishni ta'minlash uchun sensor o'rnatish balandligi va burchagi optimallashtirilgan.
Ma'lumotlarni qayta ishlash va joylashtirish hisobi
Global mos:Kontrolder QR Code pozitsiyasiga AGVning mutlaq holatini aniqlash uchun global koordinata xaritasi bilan o'rnatiladi.
Xatolarni tuzatish:QR kodidan olingan ofset va sarlavha burchagi fikrlari asosida oldindan belgilangan yo'ldan og'ishlar hisoblab chiqiladi va yaratilgan buyruqlar yaratiladi. Keroder masofasi ma'lumotlari va O'IH sarlavhalari burchaklari to'plangan xatolarga to'g'ri keladi va joylashuv aniqligini oshiradi.
Yo'lni rejalashtirish va dinamik tuzatish
Buyruq avlodlari:Rejalashtirish tizimi Vazifa talablariga asoslangan navigatsiya buyruq sarlavhasini yaratadi va uni AGV boshqaruvchiga yuboradi.
Real {{0} Vaqtni sozlash:AGV sayohatlari singari, u QR kod ma'lumotlarini doimiy ravishda o'qiydi. Agar 5 mm dan katta ofset aniqlansa, PID boshqaruv algoritm uni oldindan belgilangan yo'lga qaytarish uchun drayverning g'ildirak tezligini sozlaydi. QR kodlari o'rtasidagi sohalarda AGV Keyingi yorliqni qayta ishlash uchun uchraguncha o'z mavqeini aniqlash uchun uning pozitsiyasini aniqlash uchun o'z mavqeini aniqlash uchun o'z pozitsiyasini baholaydi.
Ko'p - sensorning terish va yopiq - pastadir
To'siqni aniqlash:LIDAR va ultratovush hissi, agar kerak bo'lsa, favqulodda oldini olish yoki yo'lni qaytarish yo'lini qo'zg'atib, to'siqlarni doimiy ravishda kuzatib boradi.
Integratsiyalashgan nazorat:Nazriychi QR kodini aniqlash, sensorning fikrlari va harakatni boshqarish buyruqlarini - - №1 mm darajasida joylashtirish uchun harakatlanish aniqligini oshirishga intilish. AGV dinamik muhitda xavfsiz faoliyat bilan ta'minlanganligini ta'minlash uchun foydalanishning oldini olish signallari.
V. Asosiy jarayonlarning qisqacha mazmuni
O'chirish:QR Coddiy yorliqlarni o'z ichiga olgan va yo'naltirish to'g'risidagi ma'lumotni o'z ichiga olgan.
Tan olish:Vizual sensorlardan foydalangan holda yorliqli ma'lumotlarni ushlang va tahlil qiling.
Joylashtirish:Global koordinatalar va to'liq joylashish uchun xatolar.
Yo'lni ijro etish:Buyruq tartibini bajaring va belgilangan yo'lni saqlab qolish uchun traektoriyani jadallashtirish.
So'nggi 22 yil davomida plutools mobil robotlari (AGV / AMR) uchun yadro tarkibiy qismlarini tadqiq qilish, ishlab chiqarish va sotish, shu jumladan haydash g'ildiraklari, differentsial g'ildiraklar, motorlar va "Motors" kompaniyasiga yo'naltirilgan. Taniqli texnologiyalar, ishonchli sifat va raqobatbardosh narxlar bilan, plutools Xitoyning eng yirik integratsiyalashgan robot etkazib beruvchilaridan biriga aylandi. Biz turli sohalarda va xalqaro miqyosda turli sohalarda echimlar va yuqori {{}} sifatli mahsulotlarni taqdim etamiz.
