Oldingi maqolalarda biz AGV texnologiyasining turli jihatlarini o'rganib chiqdik. Endi biz AGV tizimlarining eng muhim tarkibiy qismlaridan birini chuqurroq o'rganamiz:suspenziya tizimi. Süspansiyon tizimining asosiy vazifasi rul g'ildiraklariga qo'llaniladigan normal kuchni sozlashdan iborat bo'lib, u juda past (siljish va tortishishning buzilishiga olib kelishi mumkin) yoki juda yuqori (haddan tashqari oqimga olib kelishi mumkin) emasligini ta'minlashdir. muammolar, shu jumladan g'ildirakning haddan tashqari yuklanishi).
AGV suspenziyasida buloqlarning roli
Buloqlar suspenziya tizimlarida eng ko'p ishlatiladigan komponentlardir. Siqilgan buloqlarning egiluvchanligidan foydalangan holda, suspenziya AGV barqaror ishlashini ta'minlab, rul g'ildiraklaridagi normal kuchni avtomatik ravishda sozlaydi.
Aksariyat suspenziya mexanizmlari bahorning dastlabki yoki oldingi siqilish miqdorini sozlash imkonini beruvchi qurilmalar bilan jihozlangan, bu esa dizayn chegarasini sezilarli darajada oshiradi va keyingi bosqichdagi sozlashlarni osonlashtiradi. Süspansiyon strukturasining turi va bahor tanlash parametrlari AGV ishlashi uchun juda muhimdir. Yaxshi ishlab chiqilgan suspenziya tizimi AGVlarning turli muhitlarga moslashish qobiliyatini oshirishi va ish barqarorligini yaxshilashi mumkin.
Misol: Odatdagi 4-Yordamchi gʻildirak va 2-Rul gʻildiragi tizimi
Tasavvur qilish uchun, keling, odatiy g'ildirak konfiguratsiyasini ko'rib chiqaylikto'rtta yordamchi g'ildirak va ikkita rul. Hisoblashdan oldin ikkita parallel mos yozuvlar tekisligini aniqlashimiz kerak:
Yer darajasiga asoslangan mos yozuvlar tekisligi.
G'ildirak tizimi o'rnatilgan avtomobil ramkasiga asoslangan mos yozuvlar tekisligi.
Oddiylik uchun biz ikkita yordamchi g'ildirakning balandligi va AGV ning bir tomonidagi rul g'ildiragining balandligi bir xil deb hisoblaymiz va zamin yuzasi zamin mos yozuvlar tekisligiga nisbatan nosimmetrik yoki assimetrik bo'lishi mumkin.
Soddalashtirilgan sxema quyida ko'rsatilgan (qo'shilmagan).
Tasvirlanganidek, ish paytida rul g'ildiragi yer tekisligiga nisbatan yuqoriga va pastga siljiydi. Prujinaning qattiqligi (KKK deb belgilanadi) va siqilishdan oldingi miqdori (LLL deb belgilanadi) quyidagi shartlarga javob berishi kerak:
AGV to'liq yuklanganda va rul botiq yuzada (-10 mm) bo'lsa, g'ildirak sirpanib ketmasligi kerak.
AGV to'liq yuklanganda va rul g'ildiragi qavariq yuzada (+10 mm) bo'lsa, g'ildirakni ortiqcha yuklamaslik kerak.
AGV bo'sh va tekis yuzada (0 mm) bo'lganda, yordamchi g'ildiraklar yer bilan aloqani yo'qotmasligi kerak.
Case Study: Parametrlarni hisoblash
Aytaylik, AGV og'irligi bor3 tonna, yuk ko'tarish quvvatiga ega5 tonna(avtomobilning og'irlik markazi markazida). Rulda maksimal yuk ko'tarish qobiliyatiga ega2 tonna, toymasin ishqalanish koeffitsienti bilan0.3va dumalab ishqalanish koeffitsienti0.03. AGV tekislik tolerantligi bilan zamin yuzasida silliq ishlashi kerak±10 mm.
Prujinaning oldingi siqilish miqdori LLL deb faraz qilsak, prujina botiq yuzalarda L−10L-10L−10 mm va L+10L+10L+10 mm ga siqiladi. qavariq yuzalarda. Prujinaning qattiqligi KKK deb belgilanadi.
1. To'liq yuk, konkav sirt (-10 mm)
AGV to'liq yuklanganda va avtomobilning bir tomoni og'irlikni ko'targanda4 tonna, etarli tortishni ta'minlash uchun:
2. Bo'sh yuk, tekis sirt (0 mm)
AGV bo'sh bo'lganda va bir tomoni og'irlikni ko'taradi1,5 tonna, hech qanday yordamchi g'ildirak aloqani yo'qotmasligini ta'minlash uchun:
3. To'liq yuk, Qavariq sirt (+10 mm)
AGV to'liq yuklanganda va bir tomoni og'irlikni ko'targanda4 tonna, rulni ortiqcha yuklamaslik uchun:
Natijalar va tavsiyalar
Hisob-kitoblarga asoslanib, bahorning qattiqligi va siqilishdan oldingi miqdori quyidagi cheklovlarni qondirishi kerak:
Ushbu kombinatsiya har uch shartda ham talablarni qondiradi. Bu ishlab chiqarish va ishlatish jarayonida nozik sozlash imkonini beruvchi suspenziya tizimida sozlanishi oldindan siqish moslamasiga ega bo'lish muhimligini ta'kidlaydi.
Xulosa
Ushbu maqola AGV suspenziyasi dizayniga qo'yiladigan asosiy talablarni taqdim etadi va bahorning qattiqligi va oldindan siqishni tezda hisoblashning batafsil usulini taqdim etadi. Amaliy ilovalarda bu natijalar AGVning barqaror va ishonchli ishlashini ta'minlab, optimal bahor parametrlarini tanlashga yordam beradi.
