Moslashuvchan materiallarni qayta ishlashning asosiy komponenti sifatida differensial haydovchi AGVlar ixcham tuzilishi, etuk nazorati va yuqori moslashuvchanligi tufayli turli logistika stsenariylarida keng qo'llaniladi. To'g'ri tanlash va dizayn uchun ularning texnik tafsilotlarini chuqur tushunish juda muhimdir.
1. Drayv usuli va g'ildirak tizimining tuzilishi
Differensial qo'zg'alishning asosiy printsipi ikkita qo'zg'almas g'ildirak orasidagi tezlik farqini mustaqil ravishda boshqarish orqali boshqarishga erishishdir. Haydovchi g'ildiraklar soniga va ularning funktsional integratsiyasiga qarab, ular asosan uch turga bo'linadi:
Ikki-g‘ildirakli differensial haydovchi
G'ildirak tizimining tarkibi: 2 ta mustaqil boshqariladigan g'ildiraklar (ko'pincha amortizatsiya yoki tebranish tuzilmalari bilan) + 2 yoki undan ko'p passiv g'ildiraklar.
Harakat xususiyatlari: Eng to'liq harakatchanlikka ega, oldinga, teskari, o'zboshimchalik bilan egri yo'llar vanol{0}}radius-joy aylanish, juda yuqori moslashuvchanlikni taklif qiladi.
Yuklash moslashuvi: Drayv g'ildiraklarida prujina amortizatori mavjud bo'lsa, sirpanishni oldini olish uchun etarli qarshi og'irlik kerak. Agar qo'zg'aluvchan g'ildiraklar uchun muvozanat nuri dizayni ishlatilsa, yuk o'zgarishiga moslashish qo'shimcha og'irlik talab qilmasdan kuchliroq bo'ladi.
Bir tomonlama differensial rul boshqaruvi
G'ildirak tizimining tarkibi: 1 o'rnatilgan differensial rul g'ildiragi (haydovchi va rulni birlashtirgan, amortizatsiya bilan) + 1 qo'zg'almas yo'nalishli g'ildirak + 1 g'ildirak.
Harakat xususiyatlari: Harakat rejimi avtomobilga o'xshaydi, faqat qo'llab-quvvatlaydioldinga siljish va oldinga siljish paytida burilish, orqaga qaytara olmaydi. Ruxsat etilgan-yo'l, bir yo'nalishli logistika halqalari uchun javob beradi.
Ikki tomonlama differensial rul boshqaruvi
G'ildirak tizimining tarkibi: 1 ta teskari differensial rul g'ildiragi (dampingli) + 2 g'ildirak g'ildiraklari.
Harakat xususiyatlari: Bir yoʻnalishli rulning funksiyasini kengaytirib, faollashtiradioldinga, teskari va lateral tarjima, cheklangan joylarda manevrni kuchaytirish.
2. Asosiy parametr hisoblari: tortish kuchi va burilish radiusi
Barqaror AGV ishlashi etarli tortish kuchi va tegishli burilish qobiliyatiga tayanadi. Bu erda asosiy hisoblash usullari.
Tortishish kuchini hisoblash
Haydash tizimining ish paytida umumiy qarshilikni engib o'tishini ta'minlash juda muhimdir. Kerakli jami tortish kuchi (F_traction) quyidagilarni qondirishi kerak:
F_traction F_resistance dan katta yoki teng=F_rolling + F_slope + F_acceleration
Rolling qarshilik (F_rolling): F_rolling=m_rolling × m × g
m_rolling: Rolling qarshilik koeffitsienti (yuqori sifatli pollar uchun 0,01-0,02)
m: Umumiy massa (AGV tara og'irligi + nominal yuk) kg
g: Gravitatsion tezlashuv (9,8 m/s²)
Gradient qarshiligi (F_slope): F_qiyalik=m × g × sin(th)
th: yo'lning maksimal qiyalik burchagi
Tezlashtirishga qarshilik (F_acceleration): F_tezlashtirish=m × a
a: m/s² da AGV ning maksimal tezlashishi/sekinlashishi
Dvigatel momentini tekshirish: Umumiy tortish kuchiga asoslanib, bitta dvigatelning momenti etarli ekanligini tekshiring.
Yagona motor momenti T dan katta yoki teng (F_traction × R_wheel) / (2 × ē)
* R_wheel: Haydash g'ildiragi radiusi metrda
* ē: uzatish samaradorligi (odatda 0,8 ~ 0,9)
Burilish radiusini hisoblash
Ikki-g'ildirakli differensial AGVlar uchun: Ularning kinematik modeli imkon beradi-joyida aylanish, shunday qilibnazariy minimal burilish radiusi 0 ga teng. Amaliy ilovalarda barqarorlik va samaradorlikni hisobga olgan holda oqilona burilish yo'li rejalashtirilgan.
Differensial Rulda boshqaruvi AGV uchun: Ularning burilish radiusi g'ildirak bazasi va rulning maksimal burchagi bilan aniqlanadi, quyidagicha hisoblanadi:
Minimal burilish radiusi R_min=L / tan (_max)
L: Rulda markazi va ergashuvchi o'q o'rtasidagi g'ildirak bazasi
_max: Rulda rulining maksimal burilish burchagi
Bundan kelib chiqadig'ildirak bazasini qisqartirish va Rulda burchagini oshirish burilish moslashuvchanligini samarali ravishda yaxshilaydi.
3. Asosiy komponentni tanlash bo'yicha mulohazalar
Haydovchi motor: Ikkalasini ham uchratish keraknominal moment(uzluksiz ishlaydigan tortishni ta'minlash) vaeng yuqori moment(Ishga tushirish, tezlashtirish va gradatsiya talablarini qondirish) talablari. Yuqorida aytib o'tilgan tortish kuchidan hisoblangan moment qiymati vosita tanlash uchun bevosita asosdir.
Bahor damping tizimi: Uning asosiy roli barqaror tortishni ta'minlash uchun haydovchi g'ildiragi va yer o'rtasida doimiy aloqani saqlab turishdir. Prujinaning oldindan yuklanishi va qattiqlik koeffitsienti AGV ning og'irligi, nominal yuki va polning tekisligi asosida aniq hisoblash va tanlashni talab qiladi, bu esa haydovchi g'ildiragining turli xil yuklar ostida erdan ko'tarilishi tufayli sirpanib ketmasligini ta'minlaydi.
4. Ilova stsenariysining qisqacha mazmuni
Differensial haydash tizimlari yuqori moslashuvchanlikdan -samarali ilovalargacha bo'lgan spektrni qamrab oladi.
Ikki-g‘ildirakli differensial AGV, ularning yuqori moslashuvchanligi tufayli, afzal qilingan tanlovdiravtomobillarni payvandlash ustaxonalari, moslashuvchan komponentlarni yig'ish liniyalari va "odamga{0}}tovar-" yig'ish omborlari, ayniqsa, yuqori-chastotali, kichik{1}}kosmosda{2}}cheklangan yoki murakkab-yo'l stsenariylarida paketli tashish vazifalari uchun javob beradi.
Differensial Rulda boshqaruvi AGVuchun ko'proq ishlatiladiBir yo'nalishli yoki ikki tomonlama materiallarni tashish, bu erda yo'llar nisbatan qat'iy, ammo baribir ba'zi manevrlarni talab qiladi, umumiy yig'ish ustaxonalari-yonaviy materiallar bilan ta'minlash kabi stsenariylarda ustunlik.
Xulosa: AGV differensial qo'zg'aysanini tanlash dan boshlanadigan tizimli jarayondirstsenariy talablari (moslashuvchanlik), orqali quvvatni tekshirishtortish kuchini hisoblash, va keyin fizibiliteni tekshirish orqaliburilish radiusi va fazoviy tahlil. Aniq hisoblash va oqilona moslashtirish AGV tizimining samarali va barqaror ishlashini ta'minlash uchun asosdir.
